Não se deve ater-se muito sobre o espaço de tempo entre Ptolomeu até o fim da época medieval, pois Mercator e os outros cartógrafos do Renascimento foram influenciados pelas obras ptolomaicas que somente apareceram na Europa a partir do século XIV. Contudo, é possível fazer algumas observações de como a cartografia apresentou-se nesse período.

Iniciando pelos romanos, pode-se observar que o estímulo principal parece ter vindo da percepção dos mandatários cujos mapas teriam não somente um uso prático no campo militar, político, fiscal, mas de integração comercial do império e também, como símbolo do poder territorial. Entende-se, nos dias de hoje, que faziam dos mapas um panfleto propagandístico dos feitos do império. Dessa forma, preferiam mapas que representavam áreas menores, rotas comerciais e territórios.

É interessante observar que a era clássica romana deixou poucos mapas, embora haja registros literários deles elaborados em Roma. Varrão (Marcus Terentius Varro) menciona mapas no poema Chorographia e, Agripa, determinou a confecção de um mapa do mundo então conhecido. Uma das obras cartográficas romanas mais conhecidas é a célebre Tábua de Peutinger, que em seus mais de 6 metros de comprimento por 30 centímetros de largura representa diversos itinerários do Império Romano com as cidades e as distâncias que as separavam, e representa o mundo até a costa do Oceano Índico.


Feita em 1265, de um original romano que sofreu sucessivos acréscimos até o século IX, foi descoberta em 1494 pelo poeta Conradus Pickel (ou Celtis), que a legou a Konrad Peutinger. Essa tábua somente veio a ser publicada em 1598. Encontra-se, desde 1738, na Biblioteca Pública de Viena.